Promocijas darbu aizstāv Pēteris Račinskis

2026. gada 23. janvārī plkst. 16.00 klātienē, Latvijas Universitātes (Raiņa bulvāris 19) 13. auditorijā, kā arī attālināti, notiks LU Datorzinātnes un informātikas, un Elektrotehnikas, elektronikas un komunikāciju tehnoloģijas specializētās promocijas padomes atklātā sēde, kurā promocijas darbu zinātnes doktora grāda (Ph.D) dabaszinātnēs iegūšanai aizstāvēs Pēteris Račinskis.

Temats: "Uztvere un vadība autonomajā robotikā, izmantojot redzes-valodas iegultos vektorus".

Darba zinātniskais vadītājs: Dr. sc. comp. Modris Greitāns.

Anotācija:

Šajā disertācijā aprakstīti pētnieciskie rezultāti uztveres un kontroles jomā autonomajā robotikā, integrējot redzes-valodas semantiku, lai risinātu problēmas nestrukturētā vidē. Pētījums koncentrējas uz semantisko vienlaicīgās lokalizācijas un kartēšanas (SLAM) sistēmu izstrādi. Galvenie ieguldījumi ietver vizuālās atvērtās kopas semantikas pielietošanu liela mēroga LiDAR kartēs apvidus segmentēšanai autonomu robotu navigācijā un valodas modeļu-plānotāju integrāciju ar šādu semantisko karti galda objektu kraušanas scenārijā. Pētījuma mērķis ir apvienot dažādus sensoru datus – LiDAR, dziļuma kameru, krāsu attēlus un GNSS – vienotā redzes-valodas iegulto vektoru reprezentācijā, veicinot cilvēka un robota saskarni, izmantojot balsi vai tekstu. Darba ietvaros arī izvirzīta un eksperimentāli validēta sensora atskaites pozas metode, kas izmanto vizuālos marķierus, lai nodrošinātu neatkarību no GNSS signāla un augstāku precizitāti vidēs ar signāla degradāciju. Šī darba rezultāti ir publicēti trīs galvenā autora rakstos indeksētos žurnālos, divās starptautiskās konferencēs un tehnoloģijas dokumentācijas pakotnē projekta gala nodevuma ietvaros. Šis darbs iepazīstina ar diviem publiski pieejamiem resursiem – EDI-SLAM datu kopu un atvērtā koda programmatūras pakotni SLAMVDB. Divus disertācijas ietvaros izstrādātus tehnoloģiju demonstratorus — semantiska uztveres sistēma un statiskai manipulācijai paredzēta robota kontroles sistēma – pozitīvi novērtējuši industrijas pārstāvji.

Recenzenti:

1) Dr. sc. comp. Inguna Skadiņa, Latvijas Universitāte;

2) Dr. Vytautas Bučinskas, Viļņas Ģedimina Tehniskā universitāte, Lietuva;

3) Dr. Po Ting Lin, Nacionālā Taivānas Zinātnes un tehnoloģiju universitāte, Taivāna.

Ar promocijas darbu var iepazīties LU Bibliotēkā, Raiņa bulvārī 19.

Dalība attālinātajā sēdē ar iepriekšēju pieteikšanos, rakstot uz sintija.silina@lu.lv līdz 20. janvārim.